Desacoplamento e Controle LQR com Formulação LMI para Sistemas MIMO

Abstract

O problema tratado é o desacoplamento de um sistema MIMO, com o número de entradas igual ao de saídas, bem como o controle ótimo desse sistema após o seu desacoplamento. Numa primeira etapa define-se uma estrutura de compensador para o sistema MIMO, que permite tornar cada saída dependente de uma única entrada. Para o sistema desacoplado propõe-se a aplicação de uma lei de controle por realimentação de saídas, onde a matriz de ganho de realimentação é determinada via otimização de um índice de desempenho definido como uma função de custo quadrática. O método de controle é baseado em LQR, através do qual adapta-se uma formulação LMI.