SDRE based Leader-Follower Formation Control of Multiple Mobile Robots

Autores

  • Caio Igor Gonçalves Chinelato
  • L.S. Martins-Filho

DOI:

https://doi.org/10.5540/tema.2014.015.02.0195

Resumo

Formation control of multiple mobile robots is relatively a new area of robotics and increase the control performance and advantages of multiple mobile robots systems. In this work we present a study concerning the modeling and formation control of a robotic system composed by two mobile robots, where one robot is the leader and the other is follower. The system is a nonlinear dynamical system and cannot be controlled by traditional linear control techniques. The control strategy proposed is the SDRE (State-Dependent Riccati Equation) method. Simulations results with the software Matlab show the efficiency of the control method.

Biografia do Autor

Caio Igor Gonçalves Chinelato

Downloads

Publicado

2014-09-06

Como Citar

Gonçalves Chinelato, C. I., & Martins-Filho, L. (2014). SDRE based Leader-Follower Formation Control of Multiple Mobile Robots. Trends in Computational and Applied Mathematics, 15(2). https://doi.org/10.5540/tema.2014.015.02.0195

Edição

v. 15 n. 2 (2014)

Seção

Artigo Original

Licença

Direitos Autorais

Autores de artigos publicados no periódico Trends in Computational and Applied Mathematics mantêm os direitos autorais de seus trabalhos. O periódico utiliza a Atribuição Creative Commons (CC-BY) nos artigos publicados. Os autores concedem ao periódico o direito de primeira publicação.

Propriedade Intelectual e Termos de uso

O conteúdo dos artigos é de responsabilidade exclusiva dos autores. O periódico utiliza a Atribuição Creative Commons (CC-BY) nos artigos publicados. Esta licença permite que os artigos publicados sejam reutilizados sem permissão para qualquer finalidade, desde que o trabalho original seja corretamente citado.

O periódico encoraja os Autores a autoarquivar seus manuscritos aceitos, publicando-os em blogs pessoais, repositórios institucionais e mídias sociais acadêmicas, bem como postando-os em suas mídias sociais pessoais, desde que seja incluída a citação completa à versão do website da revista.