Controle de um Sistema de Navegação de um Robô Ambiental Híbrido por meio de um Sistema de Inferência Fuzzy Hierárquico

Authors

  • Cristhian J Gómez
  • Marley Vellasco Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro
  • Ricardo Tanscheit

DOI:

https://doi.org/10.5540/tema.2018.019.02.235

Keywords:

Lógica Fuzzy, Navegação, Robótica autônoma, Controle

Abstract

Apresenta-se, neste artigo, o desenvolvimento completo de um sistema de navegação auxiliar baseado na Lógica Fuzzy para um robô móvel denominado Robô Ambiental Híbrido Médio (RAHM). Apresenta-se também o projeto eletrônico e a programação do sistema de navegação. O desempenho deste sistema é avaliado frente ao do Sistema Principal de Navegação do RAHM.

References

A. Shukla and H. Karki, Application of robotics in onshore oil and gas industry - a review part 1, Robotics and Autonomous Systems, vol. 75, pp. 490507, 2016.

R. Ferreira and E. A. Barral, Relatório de reavaliação do robô ambiental híbrido, tech. rep., feb 2012.

A. Saotti, Fuzzy logic in autonomous navigation, in Fuzzy Logic Techniques for Autonomous Vehicle Navigation, pp. 324, Springer, 2001.

F. Gomide, R. R. Gudwin, and R. Tanscheit, Conceitos fundamentais da teoria de conjuntos fuzzy, lógica fuzzy e aplicações, in Proc. 6 th IFSA Congress-Tutorials, pp. 138, 1995.

K. Tanaka, An introduction to fuzzy logic for practical applications, 1997.

J. P. Cordoba, C. A. Restrepo, and L. H. Rios, Descriptión de una plataforma móvil implementada para el estudio de técnicas inteligentes de navegación: P-metin, 2005.

J. M. Mendel, Uncertain rule-based fuzzy logic systems: introduction and new directions. Prentice Hall PTR Upper Saddle River, 2001.

K. Choek, G. Smid, K. Koayashi, J. Overholt, and P. Lescos, A fuzzy logic intelligent control system architecture for an autonomous leader-following vehicle, in American Control Conference, 1997. Proceedings of the 1997, vol. 1,

pp. 522526, IEEE, 1997.

J. Velagic, B. Lacevic, and B. Perunicic, A 3-level autonomous mobile robot navigation system designed by using reasoning/search approaches, Robotics and Autonomous Systems, vol. 54, no. 12, pp. 9891004, 2006.

R. Simarro, C. Ricolfe, J. Navarro, and J. Simó, Herramienta para la prueba de controladores inteligentes aplicados a la robótica móvil, tech. rep., Universidad

Politécnica De Valencia, 2012.

Visual Studio. Development Application. https://www.visualstudio.com/

support.

Downloads

Published

2018-09-12

How to Cite

Gómez, C. J., Vellasco, M., & Tanscheit, R. (2018). Controle de um Sistema de Navegação de um Robô Ambiental Híbrido por meio de um Sistema de Inferência Fuzzy Hierárquico. Trends in Computational and Applied Mathematics, 19(2), 235. https://doi.org/10.5540/tema.2018.019.02.235

Issue

Vol. 19 No. 2 (2018)

Section

Original Article

License

Copyright

Authors of articles published in the journal Trends in Computational and Applied Mathematics retain the copyright of their work. The journal uses Creative Commons Attribution (CC-BY) in published articles. The authors grant the TCAM journal the right to first publish the article.

Intellectual Property and Terms of Use

The content of the articles is the exclusive responsibility of the authors. The journal uses Creative Commons Attribution (CC-BY) in published articles. This license allows published articles to be reused without permission for any purpose as long as the original work is correctly cited.

The journal encourages Authors to self-archive their accepted manuscripts, publishing them on personal blogs, institutional repositories, and social media, as long as the full citation is included in the journal's website version.